ouhv3827출처 : 동아사이언스.조가현,2026.4.27
링크 : https://www.dongascience.com/ko/news/77508
요약 : 로봇이 형태와 크기가 제각각인 바나나와 고구마 껍질을 벗기고 오이를 써는 데 성공했다. 젬 빌랄로을루 스위스 로잔연방공과대 교수팀은 열 방정식을 활용해 로봇이 다양한 형태의 곡면 물체를 다룰 수 있는 기술을 개발하고 발표했다. 로봇이 물체를 다루려면 표면 각 지점에서의 방향을 파악해야한다. 형태와 크기가 제각각인 물체를 위치마다 표면이 휘어지는 정도인 곡률이 달라 하나의 고정된 기준을 쓸 수 없다. 연구팀은 열이 표면을 따라 퍼져 나가는 원리를 수식으로 표현한 열 방정식에서 해법을 찾았다. 열 방정식은 시간과 위치라는 두 변수가 동시에 변할 때 열이 어떻게 퍼지는지를 기술한다. 연구팀은 표면 위 몇 군데에 기준점을 설정하고 방향 정보가 열처럼 기준점에서 표면 전체로 자연스레 퍼지게 했다. 연구팀은 이를 ‘확산 방향장’이라 불렀다. 확산 방향장을 활용하면 로봇은 카메라와 깊이 센서로 물체의 형태를 측정해 방향장을 새로 계산하고 저장된 행동 방식을 그대로 적용하여 처음부터 다시 학습할 필요가 없다. 연구팀은 실험에서 로봇이 바나나·고구마 껍질 벗기기, 채소 자르기, 3D 프린팅 물체 표면 탐색 작업을 성공적으로 수행했다고 밝혔다. 연구팀은 “확산 방향장이 원격 조작·궤적 계획·강화학습 등 다양한 로봇 제어 방식과 결합할 수 있는 모듈형 구조”라고 설명했다. 연구팀은 앞으로 옷감·케이블처럼 형태가 변하는 유연한 물체로 기술을 확장하고 여러 물체에서 얻은 동작 데이터를 하나의 통합 정책으로 묶는 연구를 이어갈 계획이다.
한 줄 요약 : 표면 위 몇 군데 기준점을 설정하고 확산 방향장을 활용해 형태가 제각각이고 곡선인 물체들을 학습할 수 있다.